Центр крестцового отдела парасимпатической нервной системы  залегает в сером веществе спинного мозга в области мозгового конуса, в SII — SIV — SV в виде парного (правого и левого) парасимпатического крестцового ядра, nuclei parasympathici sacrales.

Отростки клеток этого ядра — предузловые нервные волокна, проходят через передние корешки спинного мозга и следуют в составе передних ветвей крестцовых нервов. Пройдя вместе с ними через тазовые крестцовые отверстия, они отделяются от крестцовых нервов и получают название тазовых внутренностных нервов (возбуждающие нервы), nn. splanchnici pelvini (nn. erigentes).

Часть их подходит к экстрамуральным тазовым узлам, ganglia pelvica , нижних подчревных сплетений, сплетений тазовых органов, кишки (вверх до сигмовидной ободочной кишки), а другая часть подходит к интрамуральным узлам этих органов.

В этих узлах предузловые волокна переключаются на периферические нейроны.

Послеузловые волокна достигают мочевого пузыря, мочеиспускательного канала, части толстой кишки (от левой трети поперечной ободочной кишки до прямой включительно), внутренних и наружных половых органов. Сосудорасширяющие волокна пещеристых тел получают название возбуждающих нервов.

Среди внутренностных тазовых нервов можно различить группу, образованную теми из них, которые, отойдя от одной из крестцовых ветвей, не соединяются между собой, а непосредственно следуют к подчревному сплетению, и группу, образованную теми из стволов внутренностных нервов, которые, отойдя от одной из ветвей крестцового сплетения, здесь же у места отхождения соединяются с внутренностными нервами, отошедшими от другой ветви крестцового сплетения.